作为中国最后一个君主制集权国家，清王朝沿袭了许多明朝的制度，并进一步完善了宫廷系统。然而，与其他制度不同，清朝的禁卫制度有着明显的特色。这主要源于清入关前是北方的游牧民族，满族带有强烈的贵族制度特征——八旗贵族。因此，在清朝，能够负责保卫君主和皇城的大多数人都是八旗贵族的子孙。直到康熙年间，汉人才被增设为侍卫，但只有在武举中表现出色的人才有机会，且升迁限制较多。因此，清朝的宫廷权力一直掌握在八旗手中。
清王朝这一套自己的禁卫系统结合历代王朝之优点更加完备。将紫禁城的警卫机构分为侍卫处、前锋营、护军营、内务府三旗包衣各营、神机营等，由这些警卫机构分别负责宫廷的各项保卫工作。
侍卫处，顾名思义，主要职责是侍卫皇帝以及负责一部分的皇宫宿卫任务(“宿卫”即指皇宫的值班制度)。顺治亲政后，清廷特令只有上三旗子弟可以担当侍卫之责，由六名领侍卫内大臣进行统领，下设一部分大臣及由九百九十五人组成的侍卫亲军。从侍在皇帝身边有专门的人比如御前大臣、御前侍卫等，地位一般比较高。侍卫处的宿卫任务由侍卫亲军执行，在紫禁城重点门户处进行。一般为“内班”，比如内廷乾清门、神武门等。
护军营，则是守卫紫禁城的主要军队，主要由下五旗子弟兵组成。主要任务是值守皇宫各个门户掌握宫门启闭等，还与侍卫处共同负责皇宫的宿卫任务。共有八名统领，统一万五千零四十五人。
前锋营，则是负责皇帝出巡时的军队，主要负责皇帝外出时的安危。设前锋统领两人，统一千八百多人。
内务府三旗包衣各营分为包衣护军营、骁骑、前锋三营。而内务府三旗主要由清将降附、俘虏的外族民众和满族包衣奴才共同组成。其职能不仅需要承担以往各朝宦官执掌的职能，而且还要兼管皇城及内廷禁地的保卫工作，直接受皇帝役使。
神机营，成立于咸丰十一年，主要职责亦是守卫紫禁城以及帝后外出时扈从保卫，设有掌印大臣一人，一般由亲王、郡王执掌，全军共一万多人，由满蒙汉士兵共同组成。且神机营设有军火局、军器库等，持有专门打造的军器弹药，可以说是所有皇宫军队中的最精锐力量。
皇宫内廷的驻守军队已经足够说明在封建集权社会的皇宫有多重要，而其内部设置的扈从保卫、内廷稽查、以及门卫宫禁等制度更是充分说明了皇权的至高无上性，也间接说明了皇宫禁卫军责任之重。一有失察便是掉脑袋的事情，毕竟事关封建权力的中心——皇帝及其家眷的安危。